#include "Location.h"

//一些定义 
/* 
	Encoder1 Encoder2两个编码器
	Encoder.position 编码器1的转动位置
	假定该段程序的采样时间为 T 
*/
Encoder Encoder1, Encoder2;
/*
	Location.theta 车体转动角度
	Location.x 车体 x 方向运动距离
	Location.y 车体 y 方向运动距离 
*/
Location Location_A; 

/** @brief  更新一帧定位数据  **/
void Location_A_update()
{
	//获取数据
	IMU_Update();  //获取Yaw角
	Encoder_get();
	/*
	编写你的代码 
	*/ 
	
}

void IMU_Update()
{
	//这段代码用来获取陀螺仪转动的角度，假定已经有人帮你写好了，可以直接使用 
	//角度存储在location_A.theta 
}

void Encoder_get()
{
	//这段代码用来获取编码器数据，假定调用这段程序可以直接得到两个编码器的位置
	//存储在Encoder1.position, Encoder2.position中 
}
